“Your nakedness shall be revealed and your shame shall be seen” (Isaiah 47:3). Shmuel further stated: A woman’s singing voice is considered nakedness, which he derives from the praise accorded a woman’s voice, as it is stated: “Sweet is your voice and your countenance is alluring” (Song of Songs 2:14). Similarly, Rav Sheshet stated: Even a woman’s hair is considered nakedness, for it too is praised, as it is written: “Your hair is like a flock of goats, trailing down from Mount Gilead” (Song of Songs 4:1).
(א)... והנה הרב מצא הברייתא הזו המפורשת ותלה דבריו באילן גדול אבל כפי העיון בתלמוד אין הדבר כן שיהיה בקריבה שאין בה גלוי ערוה כגון חבוק ונשוק לאו ומלקות שהרי בגמרת שבת (דף י"ג) שאלו בנדה אם מותר שישכב בעלה עמה במטה אחת היא בבגדה והוא בבגדו והיו מהם מי שאסר והעלו ופליגא דרבי פדת דאמר רבי פדת לא אסרה תורה אלא קריבה של גלוי עריות שנאמר איש איש אל כל שאר בשרו לא תקרבו לגלות ערוה,...נבין מהם כי אצלם זה האיסור מדרבנן או יהיה מן התורה דכל דמתהני מאיסורא אסורה כענין בחצי שיעור, אבל אין זה עיקר מדרש בלאו הזה אלא קרא אסמכתא בעלמא והרבה מאד כן בספרא ובספרי
The Rambam found an explicit baraita, and hung his words on the limbs of a strong tree, but according to the explicit conclusion of the Talmud it is not the case that "closeness" that does not include within it sexual contact, like hugging and kissing, constitutes a biblical prohibition for which a person would receive lashes. It even says in the Talmud in Masechet Shabbat 13a that the rabbis were asked whether a man and woman could sleep in the same bed, each wearing clothes, and there were those who permitted and those who prohibited it. And we can understand that even the rabbis who prohibited this felt that it was only a rabbinic prohibition, not an explicit Torah prohibition.
(א) באיזו ביאה חייב הבא על הערוה ובו ב סעיפים: הבא על אחת מן העריות דרך איברים או שחבק ונשק ונהנה בקירוב בשר הרי זה לוקה וחשוד על העריות:
(1) If one has bodily contact with one of the arayot (people with whom sexual relations are forbidden), or he hugged and kissed and benefited from nearness of the flesh, he receives (biblically sanctioned) lashes, and in suspected of having relations with arayot.
צריך אדם להתרחק מהנשים מאד מאד ואסור לקרוץ בידיו או ברגליו ולרמוז בעיניו לאחד מהעריות ואסור לשחוק עמה להקל ראשו כנגדה או להביט ביופיה ואפילו להריח בבשמים שעליה אסור ואסור להסתכל בנשים שעומדות על הכביסה ואסור להסתכל בבגדי צבעונים של אשה שהוא מכירה אפי' אינם עליה שמא יבא להרהר בה. פגע אשה בשוק אסור להלך אחריה אלא רץ ומסלקה לצדדין או לאחריו ולא יעבור בפתח אשה זונה אפילו ברחוק ד' אמות והמסתכל אפילו באצבע קטנה של אשה ונתכוין ליהנות ממנה כאלו נסתכל בבית התורף (פי' ערוה) שלה ואסור לשמוע קול ערוה או לראות שערה והמתכוין לאחד מאלו הדברים מכין אותו מכת מרדות ואלו הדברים אסורים גם בחייבי לאוין:
צֵירֵי זֶה בְּחִינַת: וַיִּיצֶר – יְצִירָה לְטָב יְצִירָה לְבִישׁ; יְצִירָה לְשָׂכָר יְצִירָה לְעֹנֶשׁ (זוהר בראשית דף כז. ובברכות סא), בְּחִינַת דִּין וְרַחֲמִים. וְזֶה בְּחִינַת בִּינָה, […] כְּמוֹ שֶׁכָּתוּב (משלי ב): כִּי אִם לַבִּינָה תִּקְרָא. וְשָׁם שְׁנֵי בְּחִינוֹת: חֶסֶד וְדִין, כִּי מִשָּׁם דִּינִין מִתְעָרִין.
Loving kindness is the characteristic of a sukkah, as it is written 'You covered [tesukeni] me in my mother’s womb (Ps 139:13).' And this is [also] the aspect of the strength of prayer, what we pray using strength: 'all my bones shall say etc' (Psalms 35:10).
As it is written 'I said: the world will be built with loving kindness' (Ps 89:3), and loving kindness is the characteristic of a sukkah: it is the characteristic of a hug.
§ The mishna teaches: But with regard to one who hugs an idol, or one who kisses it, or one who cleans it, or one who sprays water before it, he transgresses a prohibition but is not liable to receive capital punishment.